🎯 求助：双摇臂履带车仿真模型开发（用于 Isaac Sim 中的强化学习任务）

📌 项目背景

我们目前在开发一个基于 Isaac Sim + RL（强化学习） 的项目，目标是在仿真中实现一个双摇臂履带车的智能行为学习。机器人真实硬件已经搭建完成，同时我们在 Gazebo 中也有一份可用的 URDF 模型。

🤖 机器人基本结构

• 底盘：差速履带驱动（tracked base）
• 前摇臂 + 后摇臂：均为可独立转动的机械臂结构
• 用途：目标任务包括在仿真中上下楼梯、越障、跟踪速度指令等。

❗ 当前问题

1. Gazebo 中的 URDF 模型无法直接迁移到 Isaac Sim。
2. Isaac Sim 无法原生支持履带车模型的仿真（无现成 tracked vehicle 示例）。
3. 当前缺乏一个能 真实运动表现（履带 + 摇臂运动）并能用于 RL 训练 的模型。

✅ 我们的需求

我们正在寻找一位熟悉 Isaac Sim 的开发者，帮我们完成以下任务：

1. 基于现有 URDF 模型，在 Isaac Sim 中创建一个完整的 USD 模型；
2. 模型应支持：
   • 履带运动逻辑（包括差速控制模拟）
   • 前后摇臂的控制与仿真
   • 能够稳定上下楼梯、越障等任务
   • 能精确响应给定的线速度 + 角速度指令（cmd_vel）
3. 模型结构应适用于 RL 环境中的控制训练（支持 action/observation 接口）。

📁 我们可以提供的资料

• Gazebo 中的 URDF 模型文件
• 机器人结构图及参数
• 目标任务描述及场景需求
• 强化学习框架接口对接方式（如 Gym wrapper）

🙏 寻求方式

我们希望找到愿意 承接开发任务 或 提供关键指导建议 的朋友，合作方式可灵活讨论，酬劳也可以商议（若为兼职/项目制外包）。

📬 联系方式

欢迎私信我，或通过以下方式联系我